После смерти Федора III в 1682 году остро встал вопрос о престолонаследии. Это вызвало противоборство между двумя влиятельными родами:
- Милославскими – сторонниками Ивана;
- Нарышкиными – сторонниками Петра.
15 мая 1682 года произошло выступление стрельцов, вследствие которого оба брата были объявлены царями, а царевна Софья стала регентом при них.
Петр редко появлялся в столице. Это время он проводил за организацией «потешных полков» и проводил учения. Царевич Иван мало интересовался политикой, а Софья понимала, что когда Петр станет совершеннолетним, то с властью ей придется расстаться.
7 августа 1689 года Софья решила захватить власть, о чем было доложено Петру. В результате большая часть армейских подразделений и бояр перешли на сторону Петра, а Софью заточили в Новодевичий монастырь. А царь Иван добровольно передал власть Петру.