Первое известное в географии путешествие вокруг Африки совершили финикийцы в 600 г. до н. э. Плавание было организовано по повелению египетского фараона Нехо II. Длилось около двух лет.
Корабли финикийцев выплыли из вод Красного моря, обогнули побережье Африки, проплыли через Гибралтарский пролив и пересекли Средиземное море.
Возможной целью экспедиции было установление торговых связей с заморскими народами.
В 1497-1499 гг. Васко да Гама совершил морское плавание вокруг Африки по направлению к Индии. Открыл для европейцев морской путь в Индию.
В 1519 – 1522 гг. Фернан Магеллан возглавил Первое кругосветное мореплавание, которое было завершено Хуаном Себастьяном Элькано в связи с гибелью Ф. Магеллана.