Правильно писать “лают”.
Глагол “лаять” относится к первому спряжению, так как оканчивается на -ять-. Третье лицо множественного числа от этого инфинитива будет звучать как “лают”.
Чтобы понять, как правильно пишется слово, определяем спряжение (инфинитив на -ять – это первое). И в зависимости от спряжения подставляем личные окончания. Для первого спряжения характерны такие окончания: -у/-ю, -ешь, -ет, -ем, -ете, -ут/-ют. То есть правильно будет “собаки лают”. А вот “собаки лаят”, “они лаят”, “собака лаит” и т.д. – это ошибки.