Одним из героических эпизодов позднего этапа Ливонской войны 1558-1583 годов является оборона Пскова воеводой Шуйским от армии короля Речи Посполитой – Стефана Батория. Он потерпел серьёзное поражение и из-за истощающей его войско осады вынужден был заключить Ям-Запольский мир на 10 лет. Согласно ему, границы между государствами возвращались в основном к линии 1558 года с небольшим сдвигом в пользу Речи Посполитой.
В обороне Пскова отличились казаки Михаила Черкашенина. Польско-литовским войском, помимо Батория, командовал канцлер Ян Замойский.