С глубокой древности известны две противоположных трактовки, которые объясняли устройство мироздания. Это геоцентрическая и гелиоцентрическая системы.
Согласно геоцентрической системе, Земля в ограниченной Вселенной является неподвижной планетой, находится в центре мироздания. Вокруг неё двигается Солнце, планеты, звёзды. Возникла система взглядов ещё в Древней Греции. По ней вселенная не обязательно является ограниченной. Система взглядов возникла ещё в античности.
По гелиоцентрической системе неподвижным является Солнце по отношению к звёздам. Земля и все другие небесные тела совершает движение вокруг него. Земля участвует в двух видах вращения. Поворачивается вокруг оси за звёздные сутки, вокруг Солнца за звёздный год.